OOMWOO：自己动手攒的开源扫地机器人（重点收藏）

调研日期：2026-08-27 | 数据来源：GitHub API、官方 README、BOM、设计文档（docs/design-document.md）、架构文档（docs/ARCHITECTURE.md）
仓库：https://github.com/makerspet/oomwoo

一句话定位

“开源界的扫地机器人，你自己打印、自己攒、自己刷机”：用 Raspberry Pi + 2D 激光雷达（LiDAR）SLAM 建图 + ROS2/Nav2 自主导航 + Home Assistant，3D 打印底盘、淘二手通用件拼装而成的开源扫地机——本地运行、免云、无厂商锁定，目标用约 $200 零件 + 一台 Pi 5 达到中端（$500–600）商用扫地机带拖地的水平。

⚠️ 当前阶段澄清（重要）：项目处于 设计/RFC 阶段（early development），Build 说明书要 2026 年秋季（Fall 2026） 才发布。现在（2026-08）还做不出实体机，能玩的是 Gazebo 仿真（URDF + ROS2 建图/清扫逻辑）和用**占位机（Proscenic M6 Pro 接 ROS2）**调试。想要“买零件回来就能拼”的朋友请先看文末“当前能做什么”。

1. 项目背景

  • ⭐ 9597★ · 525 fork · Apache-2.0 · 主语言 Python（含 ROS2 包）
  • 创建于 2026-06-10，最后更新 2026-08-27（约 2.5 个月，增速很快）
  • 作者/组织：makerspet（makerspet.com 赞助 + remake.ai 合作；remake.ai 将提供可选的机器人 App 平台与应用商店）
  • 定位：完全开放的扫地机器人——硬件、软件、固件全开源；可 hack、可 DIY 维修、可升级
  • 技术栈：Raspberry Pi（CM4/CM5）· ROS2 · SLAM（slam_toolbox）· Nav2 · Home Assistant · Arduino/ESP32 · STM32 · 3D 打印
  • 核心理念：“本地免云”是最大差异化——常规功能全部本地运行，云端只是可选附加
  • 项目名：OOMWOO 是旋转回文（ambigram），180° 翻转后仍读 OOMWOO，寓意机器人在地板上朝各个方向游走

相关开源仓库（都在 makerspet 下）：

仓库 作用 Star
oomwoo 主仓库（本页）：README / BOM / 设计文档 / RFC 看板 9597
oomwoo-install ROS2 + Ubuntu/Docker 开发环境安装 67
oomwoo-one 机器人型号 One 的 ROS2 URDF 描述包（Gazebo 仿真） 35
oomwoo-one-cad 3D 扫描的采购件 STEP 模型 —
oomwoo-pcb 电机驱动/传感器 I/O 电路板（KiCad / JLCPCB） —
oomwoo-io-firmware STM32 I/O 板固件（FreeRTOS） —

2. 环境要求（搭建/制造环境）

这是“造一台扫地机”需要的整套环境，不只是软件环境。

项 要求 说明
3D 打印机 FDM 即可 打印底盘/外壳/尘盒/水箱；耗材约 $5–15
焊接/电子工具 需要 组装自定义 I/O PCB（STM32 + 电机驱动 + 传感器前端）
采购渠道 淘宝/拼多多/闲鱼 + AliExpress/eBay/Amazon 大量采用 Roborock / Dreame / Xiaomi 的通用二手件（轮组、风机、刷子、电池、激光雷达）
软件环境 Ubuntu + ROS2（或 Docker：oomwoo-install） 仿真是入门第一步，不需要真机
计算板 Raspberry Pi 5 4GB（推荐）或 CM4/CM5 v1 明确选 Pi 5 4GB（社群基数最大）；I/O 载板路线用 CM4/CM5
可选 NPU Hailo AI HAT（~13 TOPS） 给相机避障做实时视觉；或后期 Rockchip RK3588/RK3576（6 TOPS 内置）
单片机 STM32G070/G473（FreeRTOS） 硬安全层：撞机/悬崖/跌落立即停机，不依赖 Linux/ROS2

3. 怎么用（当前阶段 + 未来）

3.1 当前阶段（2026-08）能做什么

  1. 玩仿真（强烈推荐入门）：装 oomwoo-one（URDF + Gazebo）——在仿真里跑 ROS2 建图/清扫逻辑，无需任何硬件
  2. 用占位机调真机：官方推荐用 Proscenic M6 Pro（能买到、易拆解、可 root）连 ROS2 做真机调试，教程：Connect a Robot Vacuum to ROS2（Proscenic M6 Pro）
  3. 等 Fall 2026 Build Instructions：到时会有从零件采购 → 打印底盘 → 组装 → 刷固件 → ROS2 上电 → 首次清扫的零基础完整指南（当前 BUILD_INSTRUCTIONS.md 是占位页）
  4. 参与共建：项目是“大规模并行社区开发”——挑一个 RFC 模块 在仿真/占位机上开发后回传 PR，任何水平都欢迎

3.2 未来（按官方规划）

  • v0（MVP）目标：3D 打印底盘 · ROS2 Gazebo 仿真 · 基础清扫 + 建图 · CM4/CM5 跑 ROS2
  • 模块路线：以一套共享底盘 + 三档底座（充电座 → 自动集尘座 → 洗拖烘干一体座）逐级推出
  • 软件能力规划（按 RFC 状态）：
    • 在建：覆盖清扫+SLAM 探索 · Nav2 导航+AMCL 定位 · 墙体/地毯识别+拖布升降 · 健康监控+看门狗 · 相机+ToF 近距避障 · 2GB 内存优化（已达成目标）
    • 待开工：自动回充 · 回收行为与安全 · 清扫模式/分区/任务编排 · 本地控制 App · 真机 bring-up
  • 远期（stretch goal）：App 商店 · LeRobot 集成 · OpenClaw · 兼容/改造老款商用扫地机

4. 💰 成本分析（需要多少钱）

这是你问的核心问题。直接给结论：一台能用（本体 + 基础充电座）大约 $200–330（≈¥1500–2400），想带拖地 + NPU 高级避障到 $400+（≈¥2900+），不含 3D 打印机与采购时间成本。

4.1 官方预算目标

  • BOM 预算目标：~$200 采购件 + 一台 Raspberry Pi 5（4GB）
  • 设计文档 §8：目标 $100–200 采购件 + Pi 5 4GB，达到中端 $500–600 商用机带拖地的能力
  • 官方明说：DIY 总花费会高于商用机的物料成本（BoM）——它的价值是“开放、本地控制、可 hack”，不是“比 Roborock 便宜”。商用机 $500–600 档的 FOB 物料成本约 $120–180（5000 件起订量），OOMWOO 用 3D 打印省开模费，但单件采购价更高。

4.2 机器人本体零件小计（不含计算板）

按官方 BOM（含运费、不含税、零售/少量价）：

零件 数量 ~USD 说明
驱动轮组件（电机+编码器+悬挂+轮胎） 1 对 $24–33 Roborock S4/S5/S6/S7 等通用轮组
万向轮 1 $2.5–5 Roomba 通用件
吸力风机 1 $10–45 可选 2–2.5 kPa 到 36 kPa 多种规格（官方标注 kPa 需对照型号核实）
主刷 1 $3–30 单滚刷 / 防缠绕双滚刷 / 割毛发双滚刷多档
边刷 1 $2–9 5 臂 / 3 臂 / 2 臂弯头
边刷电机 1 $7–35 固定 / 可伸缩（FlexiArm）
电池组 + BMS 1 $16–30 4S2P 14.4V ~5200mAh/75Wh，带内置 BMS
2D 激光雷达 1 $13–32 多款通用 LDS（Roborock/Dreame/Xiaomi 件）
悬崖传感器 4 $6–10（$1.5–2.5/个） Roomba 通用件（含保险杠开关）
保险杠开关 2 含上者 —
主刷电机+齿轮箱 1 $7–11 Roborock S5 系通用件
地毯传感器 1 $6–12 300kHz 超声波（零售少见，建议工厂直购）
充电触点 1 对 $3–5 镀镍钢带
拖地电机组件 1 对 ~$20 双旋转拖布（2×RS385 + 2×MG90S + 3D 打印件）
拖地盘 1 对 3D 打印 —
避障视觉相机 2 $6–7/个 OV5647 5MP 无 IR-cut，立体深度避障
水泵 1 $3.5 蠕动泵 5–12V ≥50ml/min
LiDAR 塔保险杠微动开关 4 $0.7/个 —
扬声器 — $3–8 —
自定义 I/O PCB 1 ~$40 STM32 + 电机驱动 + 传感器前端（JLCPCB）
线材/连接器/紧固件/磁铁/垫圈/滤网/软管 — $12–25 —
打印件（耗材） — $5–15 自己打印
机器人零件小计 ~$130–270 不含计算板

4.3 计算板与可选 NPU

项 ~USD 说明
Raspberry Pi 5 4GB ~$60 v1 推荐（设计文档口径）
或 CM4 ≥2GB $62.50 自定义 I/O 载板路线
或 CM5 ≥2GB $72.50 自定义 I/O 载板路线
Hailo AI HAT（可选） ~$70 13 TOPS，给相机避障做实时视觉

4.4 底座（Dock）三档成本

档位 加什么 大致成本 阶段
基础充电座 打印外壳 + 触点/磁铁 + 墙充 + IR 信标 ~$20–40（估） 首发（MVP）
自动集尘座 吸尘风机 + 尘盒/尘袋 + 密封口 风机 $10–20 + 其他 P2
洗拖烘干一体座 净/污水箱 + 2 泵 + 加热器 + 风机 + 独立 ESP32/WiFi 控制器 接近独立小产品，成本最高 P2 最后

4.5 最终估算

  • 低配（吸力基本款 + RPi5 + 基础充电座）：$130 + $60 + $30 ≈ **$220（≈¥1600）**
  • 中配（含拖地 + 好吸力 + RPi5 + 基础座）：$270 + $60 + $30 ≈ **$360（≈¥2600）**
  • 顶配（+ Hailo NPU 视觉）：$360 + $70 ≈ **$430（≈¥3100）**
  • 别忘了隐藏成本：3D 打印机（若没有，$200–500）、焊接工具、采购时间与踩坑、可能的废件重买。

⚠️ 再次提醒：以上是“零件价”，现在还没有 Build 说明书，无法立刻造出来。想省钱的朋友：先玩仿真（免费），等 Fall 2026 说明书 + 官方可选配件包（kit：电机/PCB/刷子/垫圈/LiDAR，makerspet.com）再动手。

5. 🎯 功能程度（能做到什么程度）

这是你问的第二个核心问题。结论：目标 = 中端 $500–600 商用扫地机（带拖地）的水平；不承诺“永不卡住”这种旗舰级避障。

5.1 能做到（目标能力）

  • 2D 激光雷达建图 + SLAM 自主导航：slam_toolbox 建图 + Nav2 导航 + AMCL 重定位，这是核心卖点
  • 本地免云：常规功能 100% 本地运行，Home Assistant 原生集成做本地控制，无厂商锁定
  • 清扫能力：覆盖式清扫（建图+探索）、吸力可选（2–36 kPa 多档风机）、防缠绕主刷（橡胶/双滚刷）、边刷、地毯识别+拖布升降、边缘清扫
  • 拖地（可选模块）：双旋转拖布（3D 打印，DIY 可复制），优于传统平拖
  • 回充：自动回座充电、找座、断点续扫（模块规划中）
  • 硬安全：STM32 独立安全层——撞机/悬崖/跌落立即停机，不依赖 Linux/ROS2；健康监控+看门狗（软故障层）
  • 可升级/可 hack：CM 模块可换、零件通用、源码开放、后期可加 App 商店 / LeRobot / OpenClaw

5.2 做不到（诚实边界）

  • 不承诺“永不卡住”：官方明确——旗舰级避障（如 Eufy Omni S2 $1599 能通过全部 24 个障碍测试）是“商业规模”难题；OOMWOO v1 以保险杠为主避障，相机+ToF 避障是实验性/后期目标。它定位是开放实验平台，不是“比旗舰更能躲”
  • 无 NPU 时视觉避障弱：实时 RGB 目标检测在 Pi 5 CPU 上跑不动，需要 Hailo HAT 或 Rockchip NPU
  • 洗拖烘干一体座是商业级复杂度：官方建议 defer，或用现成有线吸尘器配合自动集尘
  • 多楼层/爬楼梯：只有 exploratory 阶段（drive-in 外骨骼方案，很早期）
  • App 商店 / LeRobot / OpenClaw：远期 stretch goal，未排期
  • 可靠性：社区 DIY 机，无大规模量产质检；需要自己维护、自己调参

5.3 一句话能力定位

“一台开放、本地、可 hack 的中端扫地机”——目标追平 $500–600 档商用机（含拖地），不追旗舰避障。 如果你要的是“买回家就全自动、永不卡住”，请直接买商用机；如果你要的是“一台可以拆开、改、刷、研究，还能当 ROS2 学习平台的扫地机”，OOMWOO 是当前最活跃的开源选择。

6. 价值

  • 开放全栈：硬件/软件/固件全开源（Apache-2.0），可 DIY 维修、升级、改装
  • 本地免云：隐私 + 不依赖厂商服务器，Home Assistant 生态直接接入
  • 学习平台：把机器人入门门槛拉低——ROS2 + SLAM + Nav2 + 硬件，一套东西全学；官方还提供零基础 ROS2/LiDAR 机器人入门视频课
  • 社区共建：模块化 RFC 并行开发，贡献者可以按兴趣挑模块
  • 低成本起点：先用仿真免费学，再考虑花钱造真机

7. 能力边界（现状）

  • 设计/RFC 阶段：Build 说明 Fall 2026 才发布，3D 打印文件/PCB/固件/软件尚未全部交付（README 里多项 [ ] 未完成）
  • 无实体成品：目前只能仿真 + 占位机（Proscenic M6 Pro）调试
  • 架构部分 TBD：坐标基准、尺寸预算、机械/电气接口标准、电池充电方案等仍待定
  • 成本高于商用 BoM：官方承认 DIY 总花费高于商用机物料成本
  • 不保证耐用：3D 打印件 + 自攒件，无出厂质检

8. 对比同类

方案 模式 优点 缺点
OOMWOO（本页） 全自研开源硬件 全开放、本地免云、可 hack、学习平台 尚在设计期；成本高；需动手能力
商用扫地机（Roborock/Dreame） 买来即用 功能全、避障好、可靠 封闭、云依赖、不可改
Valetudo 商用机换固件 免云本地控制（app 级），覆盖约 10 品牌 非 ROS2，受固件/机型限制
VacuumTiger / kaiaai 逆向 3irobotix 低层控制 深度控制，ROS2 桥接 针对特定机型
Open Mower 开源割草机（同类精神） 户外割草，社区成熟 户外场景，非室内
AlieksieievYurii/vacuum-cleaner 更简单 DIY 扫地机 更入门（Pi Zero W + 陀螺仪） 无 LiDAR/SLAM，无底座

9. 安全风险

官方明确“安全是经过评审的，不是群众信任的”——电池/充电/电机驱动模块合并前必须过维护者安全评审。

  • 电池/充电（高）：4S2P Li-ion 16.8V CC/CV 充电 + NTC 温感；需内置 BMS；这是 DIY 部分的高风险项，官方列为“需安全评审”，新手务必按规范做，别乱改充电电路
  • 电机驱动（中）：电机电流限制、防堵转/缠绕检测；MCU 层需有硬安全（撞机/悬崖/跌落立即停）
  • 电气与水（中）：拖地/水箱系统，电路与水的绝缘、防水密封必须做好
  • 软件暴露面（中）：ROS2 默认无鉴权，若把机器人暴露到局域网/公网需自行做网络安全（端口、认证）；本地化降低云侧风险，但本地网络本身要防护
  • 供应链（低）：纯源码 + 通用二手件，无预编译二进制风险；但二手件质量参差，电机/电池/雷达建议从可靠渠道购买
  • 结构安全（低）：3D 打印件的强度、易损件寿命需自测；激光雷达转动机构注意防护

10. 社区反馈 / 可靠性

  • 增速快：2026-06 创建至今约 2.5 个月 ~9600★，属于硬件开源圈“爆款”级别（Star 历史图自托管在仓库内，无需第三方服务）
  • 组织有序：RFC 看板化开发（16+ 活跃模块，含贡献者署名空间）、维护者拥有最终决定权、官方 Discord/Reddit/YouTube 全程公开建造
  • 赞助方加持：makerspet.com + remake.ai（后者提供可选 App 平台/应用商店），后续有可选配件 kit 降低采购门槛
  • 诚实预期管理：官方主动声明“当前没有可建的东西”“DIY 总价高于商用 BoM”“永不卡住是商业难题”——可信度较高
  • ⚠️ 但仍是早期项目：无实体机、无 Build 说明、无成熟社区案例；Star 多 ≠ 已可用，请把它当“进行中的开源硬件项目”看待，别当“现成产品”

refer

说明：本页为调研整理笔记。价格与能力以官方文档（BOM / 设计文档）为准，实际采购价有 3 倍价差属正常；项目当前为设计/RFC 阶段，Build 说明预计 2026 年秋季发布。内容基于 2026-08-27 时的公开信息，后续如有更新请以官方仓库为准。